MORA모라
MORA Bot Ⅰ 등각도, 적재함이 기울어진 상태 MORA Bot Ⅰ 등각도, 적재함이 닫힌 상태

모라 로보틱스
풍요를 설계하다

275 mm의 고랑,
205 mm의 로봇.

모라(MORA)는 한국의 밭농사 환경에 최적화된 자율주행 자율작업 로봇을 만듭니다. 작업자는 수확물을 로봇에 바로 담기만 하면 됩니다. 적재함이 차면 로봇이 스스로 이동해 수확물을 배출한 뒤, 다시 작업 자리로 돌아옵니다.

바퀴 달린 그 어떤 장비도 들어갈 수 없던 좁은 이랑 사이, 모라가 그 길을 엽니다.

MORA Bot Ⅰ 치수도, 적재함이 기울어진 상태 MORA Bot Ⅰ 치수도, 적재함이 닫힌 상태

01. 왜 지금인가

농촌은 일손이 채워지기도 전에 비어가고 있습니다.

한국은 세계에서 합계출산율이 가장 낮은 나라입니다. 농촌 인구의 절반 이상이 65세를 넘었으며, 40세 미만 경영주는 100명 중 1명꼴에 불과합니다.

문화적 분위기 역시 정반대를 가리킵니다. 오랫동안 우리는 '시험을 치르고, 서울로 올라가 대기업에 취직하는 것'을 성공의 정답으로 배우며 자랐고, 농사를 업으로 삼는 것은 삶의 계획 속에서 자연스럽게 멀어지는 일이었습니다.

그 세대에게 다시 맨손으로 밭으로 돌아오라고 설득하는 것은 대책이 될 수 없습니다. 농업이라는 일의 형태 자체가 바뀌어야 합니다.

65세 이상 농가 인구
52%
40세 미만 청년 농업 경영주
약 1%
합계출산율
0.75

출처: 통계청

02. 현장

이토록 좁은 고랑에 들어맞는 기계는, 세상에 존재하지 않았습니다.

대다수의 농업 로봇 개발안들은 400–600 mm 너비의 고랑과 200–400 mm 높이의 이랑을 전제합니다. 하지만 우리가 직접 조사한 현장은 고랑 너비 약 275 mm, 이랑 높이 약 100 mm로, 기존 기준의 절반 너비이자 4분의 1 높이에 불과했습니다.

넓은 지형에 맞춰진 기존의 추종형·배출형 로봇들이 이토록 좁은 고랑에 애초에 들어가지 못하는 이유가 바로 여기에 있습니다.

구분일반적인 기준실측
고랑 너비400–600 mm275 mm
이랑 높이200–400 mm100 mm

모라(MORA)는 이랑을 타고 넘지 않고 고랑 안에서 주행합니다. 이처럼 낮은 이랑이라도 타고 넘으려면 전폭이 500 mm를 넘어서게 되고, 현장에서 중요한 경사 안정성을 잃게 됩니다.

한국의 농업에는 이랑을 오가는 기계, 그리고 그것을 운용하는 사람이 필요합니다.

기체를 불러오는 중…
스펙 01

기계 전체

전장 795 mm, 최대 폭 284 mm, 적재 시 39.8 kg. 경사판 없는 적재함의 크기입니다.

스펙 02

4개의 독립 반응식 무한궤도

각각의 궤도축이 자기 정점 축을 중심으로 독립적으로 움직여, 작업지 지형에 맞추어 4개 궤도 모두 안정적인 접지를 유지합니다.

스펙 03

적재함 상승과 적재함 개방

강력한 리니어 액추에이터가 적재함을 43°까지 들어 올리고 상하 개폐 방식의 뒷문이 이중 리드스크루에 의해 상승하면서 적재물들을 안전하고 빠르게 이송합니다.

스펙 04

단순화한 20개 부품

구동 모터 2개, 액추에이터 1개, 동일 규격 포드 4개의 심플한 부품구성이며 포드가 모두 같은 부품이라 예비품 하나로 어느 위치든 대응합니다.

03. 기계

MORA Bot Ⅰ. 독립 반응식 궤도 4개, 모터 2개.

네 개의 궤도 포드가 각자의 축을 중심으로 독립적으로 움직여, 울퉁불퉁한 지면에서도 네 바퀴 모두 안정적인 접지를 유지합니다. 벨트로 연결된 듀얼 모터가 동일 포드 두 개를 함께 구동하여 2배 강력한 힘을 구현하고 있으며, 차동방식의 조향기술을 채택했습니다. 강력한 접지를 위한 입체돌기가 궤도의 접지압을 12.5 kPa이상 보장하지만, 이랑 넘을 때는 지형을 손상 시키지 않을 만큼 가볍습니다.

궤도 폭
205mm
최저 지상고
76mm
적재함 용적
31.6L
적재 시 중량
39.8kg
등판 한계
15°
접지압
12.5kPa
적재함 경사각
43°
배터리 교체
<60

04. 스마트한 작동 방식

경로는 한 번만 가르치면 됩니다.

  1. 작업자를 따라옵니다

    주머니에 넣은 무선 태그를 따라 로봇이 바로 뒤에 붙습니다. 618 mm 간격의 안테나 두 개가 거리뿐 아니라 방향까지 읽습니다.

  2. 로봇에 바로 담습니다

    바구니도, 옮겨 담는 일도, 허리를 두 번 굽힐 일도 없습니다. 적재함이 곧 바구니입니다.

  3. 스스로 나갑니다

    적재가 끝나면 처음에 가르쳐 둔 경로를 따라 밭 밖 집하 지점까지 알아서 이동합니다.

  4. 하역하고 돌아옵니다

    적재함이 43°까지 들리고 뒷문이 열리면서 하역합니다. 그리고 다시 작업자를 찾아옵니다.

05. 적재량에 대하여

적재함이 곧 바구니입니다.

모라는 한 번에 11 kg을 싣습니다. 작업자 바구니 하나보다도 적습니다. 300 kg급 과수원 운반차와 나란히 놓으면 단점처럼 생각이 들 수도 있으니, 계산을 보여드리겠습니다.

50 m 이랑 기준 왕복에 약 4분이 걸립니다. 하루 약 120회, 1톤 이상을 옮기는 셈이고, 이는 수확자 한 사람이 따는 양보다 많습니다. 로봇이 병목이 되는 일은 없습니다.

11kg+
1회당
120
하루 왕복

접근성이 병목이었습니다.

06. 우리가 그리는 농장

농부의 수고가 절반, 엔지니어의 도움이 절반. 그동안의 고생은 절반으로 줄어듭니다.

저희가 상정하는 농부는 자기 땅의 주인입니다. 하루는 이랑에 허리를 굽히는 일보다 정비에 가깝습니다. 기계를 점검하고, 경로를 짜고, 밭에서 올라온 데이터를 읽고, 고장 난 것을 고칩니다. 작물에 대한 지식과 기계를 다루는 능력이 한 사람 안에 있습니다.

사람은 작물의 숙성도 판별과 수확에 간여하고, 단순 이동작업은 여러 대의 기계가 맡습니다. 저희가 가는 방향입니다. MORA Bot Ⅰ은 현재 한 명의 작업자를 따라다니며, 여러 대를 함께 운용하는 단계가 그다음입니다.

한 명의 운용자와 여러 대의 기계가 작업하는 밭의 평면도 밭을 위에서 내려다본 개념도입니다. 이랑이 세로로 나란히 놓이고 그 사이가 고랑입니다. 가운데 고랑에 운용자가 붉은색으로 표시되어 있고, 다섯 대의 기계가 다른 고랑에 흩어져 있으며, 점선 경로가 아래쪽 집하 지점으로 이어집니다. 집하 지점 운용자
평면도: 운용자 1명, 기계 5대현재 사양이 아닌 지향점

07. 이름

募羅

모라는 두 개의 한자로 씁니다. 회사의 지향점을 한 이름 안에 담았습니다. 밭에서 무엇을 모으는가, 그리고 그것을 무엇으로 연결할 것인가.

募羅는 모으고 연결하며 조율하는 네트워크를 상징합니다. 여러 대의 기계가 함께 밭을 누비는 모습을 설명하는 말이기도 합니다. 두 음절은 어느 언어에서도 부르기 쉽도록 골랐습니다.

풍요를 설계하다

모을 모 · 모집 · 집합

모으는 행위. 현장에서의 군집 조율, 하나로 모인 기체들, 그리고 실시간 공간 데이터를 하나의 그림으로 모으는 일.

벌일 라 · 망라 · 네트워크

기술의 토대. 분산 자율주행, 서로 연결된 로봇 군단, 그리고 면적 전체로 확장되는 커버리지.

08. 문의

MORA Bot Ⅰ 설계를 마쳤고, 첫 프로토타입의 기체를 제작하였습니다.

밭작물을 재배하시거나, 국내 농기계 유통을 하시거나, 하드웨어 엔지니어링에 투자하신다면 연락 주십시오.